한국에서 미국 방문하신 부모님 모시고 캐나다 여행을 준비하고 있는데(비행기로 이동할 예정) 한국 여권외에 필요한 서류가 있나요? 비자나 esta를 등록 해야 할까요?

아시는 분 답변 부탁 드립니다.
미리 감사 드려요